A assembléia de fundação da ASSINAP aconteceu no dia 8 de agosto de 1995, em sede provisória na Rua Visconde de Itaboraí.
A ASSINAP foi criada com objetivo de congregar ativos e inativos da PM e do Corpo de Bombeiros, como também defender os direitos e interesses da categoria. Durante toda sua existência, a ASSINAP luta constantemente por seus associados, com conquistas marcantes, que favorecem a categoria e seus componentes, direta ou indiretamente.
A ASSINAP é uma entidade de classe representativa da categoria militar, sem fins lucrativos e de âmbito nacional. É um associação atuante e combativa, possui departamento jurídico com grande volume de ações em andamento em todo território do Estado do Rio de Janeiro, nas áreas cível, trabalhista, administrativo-militar e criminal.
Benefícios: Plano pós-vida; assistência jurídica e, especialmente, várias ações individuais e coletivas em prol dos militares estaduais